こんにちは！ロボマッスルです 🦾🦾
今回は現在制作中の新機体のオムニホイールの仕様について説明していきたいと思います。
全体のデータ
まず今回自分たちが製作しているオムニホイール全貌のデータが下のものになります。
これを部品ごとに紹介していきたいと思います。
各部品の説明
1.サイドホイール
今回のオムニホイールで使用しているサイドホイールは下のものになります。
オムニホイールの大きな特徴であるサイドホイールは全部で三種類のパーツで構成されています。
まずシリコンワッシャーです。このパーツはサイドホイールの最も重要な部分の滑り止めパーツとして使うものです。
使用しているものはモノタロウさんで販売している「丸ワッシャー(シリコンゴム)(パック品)」で、実物が下の写真のものになります。
次に固定部品です。
これはシリコンワッシャーだけでは柔らかすぎるためその補助部品として自作したものになります。
さらにこの部品はJLCPCB様に発注させていただいたものであり、実際に発注して届いた部品が下のものになります。
材質は強度が必要になるパーツなのでアルミを使用しました。
表面はアルマイト加工によりきれいでマットな仕上がりになっており、寸法等もとても正確にできていました。
最後にスプリングピンです。
この部品は上の二つの部品を固定し、さらにサイドホイールの回転軸としても使用するパーツです。
使用しているものはミスミさんで販売している「 スプリングピンストレート形一般用【1～5000個入り】 」 で、実物が下の写真のものになります。
2.オムニの本体
オムニホイールの本体ともいえるべきパーツは２種類のパーツに分割されています。
一枚目の板と2枚目の板は少し厚さが異なっており、それぞれ2㎜、3㎜でできています。
まず厚さが２㎜のほうのデータが下のものになります。
次に厚さが３㎜のほうのデータが下のものになります。
特徴としては、軽量化のために肉抜きを多めに行い、なるべく薄くなるようにしました。
それにより強度が必要になるため材料はアルミにしました。
これらのパーツもJLCPCB様に発注させていただいきました。
実際に発注した時の設定と届いた部品が下のものになります。
3.オムニ固定具
最後にオムニ固定具についてです。このパーツは上のオムニ本体のパーツとモータの軸とオムニをそれぞれ固定するためのパーツです。
データは下のものになります。
特徴としては、元々は三角形のパーツだったのですが軽量化のために現在の形状に変更しています。
そのほかにはこのパーツも強度が大事になってくるため材料はアルミにしました。
このパーツもJLCPCB様に発注させていただいたものであり、実際に発注した時の設定と届いた部品が下のものになります。
これらのパーツを実際に組み上げたものが下のものになります。
最後に
最後までご覧いただきありがとうございます。
今回紹介したオムニホイールは実際に大会で使用するのでぜひ見ていってください！
また今回使用させていただいたJLCPCB様のサービスはとても簡単なのに対し、部品の様々な設定が詳細に選択でき、使いやすいのでぜひ利用してみてください！！
次回の投稿もぜひ読んでいただけると嬉しいです！